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作者：Taylor Guo 博客：https://www.qiqitek.com/vo.html 视觉里程计问题的公式推导 假设在时间k，通过相机移动，追踪环境图像。如果是单目相机，k时间上拍摄的一组图像表示为I0:n={I0，…，In}。如果是...